绿净臻护——智能绿篱机修剪机器人 为解决绿篱、城市绿化带、园林的自动化修剪等问题，摆脱传统修剪机冗杂的操作程序和狭窄的适用范围，扩大修剪器的通用性，设计了一款全自动智能绿篱修剪机器人。 设计了四自由度三轴、双框架修剪刀具，基于机器视觉技术采用Intel深度摄像头，重新构建出绿篱三维重构模型；利用HSV视觉转换实现绿篱自主识别与定位，通过PID算法控制推进器的转速和转向，再根据A*算法寻找最优路径解，以此实现绿篱修剪自动轨迹规划。全自动智能绿篱修剪机器人具备视觉识别、自动调整刀具位置、轨迹规划、以及危险报警等功能。 目前，全自动智能绿篱机已经实现对绿篱的准确识别定位和精准测量，并在校园落地，实现精准绿篱造型修剪。为了更好的提供社会个性化定制修剪服务，绿净臻护已在四川通帆物业管理有限公司、四川公信物业管理有限公司等23家物业管理公司试点使用，在团队的不断优化下，广受好评。 关键词：绿篱修剪机器人；个性化修剪；识别与定位；轨迹规划；自动化作业