地下排水管道经过长时间使用后，污物杂质会形成淤泥沉积在管道内部，造成堵塞，需要对其及时清理来维护地下管网的正常运行。目前的清淤工作往往需要人工辅助或多台设备共同合作，效率不高，并且受到检查井井口尺寸限制、管道内部复杂的环境以及易燃易爆、有毒有害气体的存在等因素的影响，使得管道清淤工作的难度大大增加。本设计针对城市地下中大型排水管道清淤过程中存在的现状和问题，提出可适径调整的管道清淤装备概念设计方案，并从动力系统、监测系统、清淤系统、行走系统四个方面完成原型架构。设计方案采用并联机械机构，收缩时能够从直径600mm的检查井口进入管道内部，伸展时能够在直径900-1300mm的管道内撑壁前进，同时利用旋转刀头搅拌稀释淤泥，将淤泥泵送至管道外，并在清淤结束后完成管道清洗。本管道清淤概念装备设计能够从检查井口进入管道内部，展开后适应不同管径的工作,具备防水防爆的优点，替代人工作业的同时也大大提高了市政清淤效率。本设计具有以下两个创新点：1、是将模块化设计方法引入设计，将智能清淤装备的功能模块细分，并针对性地提出解决方案，为智能化清淤提供解决新思路。2、从排水管道清淤装备的机械结构设计出发，采用可伸缩的并联机构撑壁方案，使其具备适应管径尺寸变化的能力，从而实现了本设计能够适应不同管径的工作。