本文设计了一种基于STM32单片机的仿生自供能式高空清洁管家，结合市场上仿生机器人的清洁功能和自供能设计，制作出了这样一款自供能式仿生高空清洁管家。舵机控制模拟爬行动作，轻量化的设计，使该机器人便于保存和携带。 该机器人灵感来源于毛毛虫，毛毛虫仿生功能的实现依靠气泵使两个吸盘轮流吸附，并依靠中央的舵机控制主体的开合转动来实现各种移动，同时吸盘部位的舵机可以随时进行转向，对机器人前进的方向进行调整，这个功能赋予了该机器人较高的灵活性。该机器人中央的舵机控制两个吸盘的张合与抬升，可以跨越多种障碍物，既可以自动跨越网格，清洁平面，曲面玻璃外墙，也可以遥控清洁指定区域。清洁适用领域广阔，普适性好。清洁玻璃时，一个吸盘固定，吸附在玻璃上，另一个借由吸盘旁的清洁布来回擦拭，从而达成清洁效果。该机器人可用于多种光滑表面的清洁，如：冰箱表面，柜子表面，黑板表面等。该机器人可以代替人工清洁，降低了人工清洁高层建筑外墙的风险，与此同时还可以节约能源，减少碳的排放。在此基础上，考虑到机器人的工作时间可能比较长，以及电池的频繁充电可能会降低机器人的工作效率，我们在上述基础上增添了自供能模块，利用太阳能的清洁性和可再生性，对供电模块进行了增加续航的改造提升，实现了双模供电，保证了机器人的可持续运行。