本装置主要分为四部分，采用了编码器控制程序保证四个系统独立工作且相互协调，共同完成一些列功能。轮椅上部采用一体式结构，其中通过卷扬机机构可以实现背靠及扶手的倾斜，从而实现老人坐姿的调整。轮椅中部的分层式传动机构，通过电机带动丝杠旋转进而带动滑块旋转，可以实现轮椅上部连带老人的整体横向运动及纵向运动，以便老人上下床以及轮椅整体重心的调整。轮椅下部通过电机带动蜗轮蜗杆旋转，进而调整轮椅底部连杆的角度齿轮机构轮椅底部的连杆六轮机构负责调整轮椅整体高度，并且可以跨越包括人行道在内的小型台阶及简易路障。      轮椅上部及靠背采用一体式结构,通过位于坐板一端的电机带动齿轮旋转,通过绳子与背靠相连形成一体卷扬机机构构。实现背靠及扶手的倾斜和轮椅背靠及一旁的扶手采用卷扬机式一体结构，通过电机带动齿轮组旋转从而带动连接于轮椅背靠的绳子，从而实现轮椅背靠以及扶手的角度调整。老人及使用者可以通过控制位于扶手旁的开关调整轮椅背靠的角度从而实现自由调整使用者坐姿以及扶手状态。      轮椅中层部采用丝杠、滑块作为传动结构，光杆支架作为支撑结构，分层式丝杠传动结构,其中分层式丝杠传动机构采用双层拼接结构,在保证相互独立工作的基础上,能够使得丝杠的运行相互不受影响。其中上层具备横向伸出功能，下层具备纵向伸出功能。通过电机带动丝杠旋转从而驱动滑块往复运动,不仅实现轮椅上部整体横向和纵向伸出和收回功能,而且相比传统的滑轨结构不仅运行更加稳定，而且能自由控制伸出行程。从而实现将轮椅上部送至床上以便老人上下床，以及在通过门槛及小型阶梯的时候起到调整轮椅重心的功能。      连杆式六轮机构前后两轮拥有独立的电机驱动，中轮采用单电机驱动。其中连杆与位于轮椅中部的蜗轮蜗杆带动齿轮传动，从而调整底部连杆的角度,达到轮椅整体高度的调整，以方便老人在家放置及拿取物品。同时通过蜗轮蜗杆带动齿轮旋转从而实现控制位于齿轮上的连杆式六轮机构,使轮椅底部的组合轮能够自由调整角度。借由控制连杆和组合轮的交叉角度,从而达到轮椅整体高度调整,并且灵活多变的组合论结构能够实现跨越包括人行道和门槛在内的小型阶梯和路障,适应陡峭不平的地形等功能。与此同时位于分层式传动机构上层的横向传动结构在过障时候的时候通过下层电机带动丝杠旋转从而带动位于坐板底部的滑块纵向移动,从而带动轮椅上部及老人整体前移以达到平衡重心的目的。